智能搜救机器人在障碍地形的自主构型规划

为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000～1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。     

融合遗传蚁群算法的区域覆盖卫星星座优化算法

针对特定区域覆盖并密集重访的卫星星座优化设计问题,采用回归轨道和共星下点轨迹星座的设计方案,提出特定区域内重点地区权值排序覆盖并融合遗传蚁群算法优化求解卫星星座轨道参数的方法。分析区域覆盖星座的设计需求,建立回归轨道覆盖区域模型,利用遗传蚁群算法计算出最优轨道根数,使用共星下点轨迹星座求解算法求出所有星座参数。仿真实验结果表明优化设计的星座满足对于区域目标的覆盖时间和重访次数需求,并对重要地点按照权值排序进行了侧重性覆盖和重访,验证了算法的可行性。     

积极探索"三自"管理不断推动学生管理方式的改革

"三自"管理是适应当前形势发展需要的一种新型学生工作管理方式,对推动学生管理方式的改革,培养社会所需的创新人才,具有十分重要的意义.     

分布式多目标跟踪中的数据融合问题——一种新的相容性准则及融合过程分析

用一个新观点讨论了利用分布式传感器网络进行多目标跟踪中出现的信息融合问题。对航迹相容性和假设相容性的判别问题 ,从一个新的观点 ,即“无矛盾原则”出发 ,给出了完整的与前人不同的航迹和假设相容性的判别条件。同时对航迹的融合过程和假设的融合过程做了详细的分析 ,证实两个假设相融合得到多个全局假设是合情合理的     

3-甲氧基-4-羟基苯甲醛肟的合成

以香兰素、盐酸羟胺和强碱为原料 ,制备出了 3 甲氧基 4 羟基苯甲醛肟。影响合成反应过程的因素有 :温度、试剂的加入顺序、不同的强碱及三种原料的摩尔比。正交实验后三种原料的最佳摩尔比为 1:1 2 :1 1,产物的产率达 97 4 %。文中还对不同酸碱度条件下的此反应机理进行了探讨。通过反应产物熔点的测定及其IR、1HNMR、TIC MS等的分析 ,确证了合成产物     

一种新型的转矩控制方法——矢量转矩控制

参考磁场定向控制(FOC)、直接转矩控制(DTC)两种方法的特点,提出了一种矢量转矩控制(VTC)的方法,它解决了传统DTC的输出电压矢量与控制变化量之间没有定量关系的缺陷,建立了输出电压矢量与控制变化之间的函数关系,同时改进了磁链低速模型.实验结果表明,该方法能够有效改善电机的输出特性.     

氙原子在铂表面散射的分子动力论方法

运用分子动力论方法研究气体分子 (Xe)在固壁表面 (Pt)的散射。在构造了合理的气体分子与固壁表面相互作用势模型之后 ,运用随机经典轨道方法求解气体分子及固壁原子的运动方程 ,得到气体分子运动轨迹及散射后的运动状态。结果表明 ,气体分子散射后的角度分布与Maxwellian模型存在较大差异 ,而速度基本服从半空间的Maxwellian分布。     

基于数据补偿的雷达系统误差估计

建立了多雷达情况下的系统误差观测模型,分析了系统的可观测度,得出系统可观测度和观测数据的空间分布有关的结论.在此基础上,通过数据补偿的方法,产生一个使系统可观测度较大的补偿观测集,用于误差估计.仿真结果显示,使用补偿观测集估计雷达的系统误差,能够获得更优越的估计性能.     

试论我国高校就业指导体系的建构问题

从二十世纪八十年代开始,我国对普通高校教育体制进行改革,并取得很大成绩,使高等教育的规模有了跨越式的发展,质量与效益也同时大幅度提高。1999年开始的连续几年高校扩招使我国的高等教育从"精英化高等教育"快速步入"大众化高等教育"时代,但同时也使扩招后毕业生的就业成为亟待解决的问题。高校毕业生就业率成为对高校培养人才质量的检验指标,以及对高校社会适应性的检验指标,与学校的生存与发展紧密相连。面对产业结构的调整和高校毕业生大幅度增加的双重压力,高校就业指导工作日显重要,建立一支高水准,高效率的就业指导队伍成为高校建设中应优先解决的问题之一。     

多目标决策的特殊坐标系求解方法

在多目标决策问题中,满意解常常要在非劣解中寻找。一般来讲,对于两个目标(二维)的解的判别并不困难,但遇到多个目标(n维),且有多个可行解时,对非劣解的判别就显得有些繁复了。因此,采用直观容易的特殊坐标系来判别"非劣解",从而给出求解多目标决策问题满意解的方法。